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Sur le territoire ont été retrouvées des traces d’occupation du Paléolithique. Le légende veut que la cité ait été fondé par Poséidon (Neptune), le dieu de la mer, par amour de la nymphe Pasitea.
Certes les phéniciens et les grecques, dans leurs voyages en occident, posèrent le pied dans cette contrée alors peut-être habitée par des peuples Osques ou Picéniens. Mais se sont les romains qui, vraisemblablement la développèrent.
Les romains construisirent près de la grande plage une riche villa patricienne, désormais sous le jardin de l'Église de l'Assomption de Marie (Santa Maria Assunta). Avec la chute de l'Empire Romain, Positano intégra la République d'Amalfi.
Minori, nommée Regiana, à laquelle fut ensuite ajoutée l'épithète de Minor pour la distinguer de la ville voisine plus récente, appelée Reginna Maior (Maiori).
Elle fut influente pour son Arsenal, son chantier et ses prisons, et fut même élevée au statu de diocèse en 987 par le Pape Jean XV. Beaucoup de doges de la République d’Amalfi y séjournèrent fréquemment et certains sont enterrés dans la cathédrale.
L'origine de Conca dei Marini n'est pas claire, peut être fondée par les Tyrrhènes sous le nom Cossa. Elle est colonisée en 272 avant J-C par les romains.
Après la chute de l'Empire romain d'Occident, Conca servit d'appui naval à la République maritime d'Amalfi.
