Maiori fut édifiée au IXe siècle par le prince salernitain Sicard avec le nom de Rheginna Major pour la distinguer de la ville limitrophe de Minori, appelée Rheginna Minor. Elles garderont ce nom jusqu’au début de l’époque des Suèves, perdant l’épithète « Rheginna », qui venait du nom de deux fleuves, l’un plus grand que l’autre. Elles continuèrent à se dénommer Regina (Reine) et Reginella (Petite reine), pour au cours des siècles prendre les noms de Maiuri et Minuri.
Possession d’Amalfi dont elle partage histoire, Maiori résista quelque temps à la reddition d’Amalfi face aux normands. Elle fut pillée en 1268 par les Pisans, rivaux de la République amalfitaine. Sa marine marchande était florissante, elle fut en mesure de construire des bateaux de gros tonnage sur sa vaste plage.
Maiori fut décimée par la peste de 1656, sa population se réduit à 700 individus. Elle comptait 4891 habitants en 1852. Le 26 octobre 1954 le noyau urbain central a subit une inondation et les pentes de la rivière Reginna Maior s’effondrèrent entraînant de nombreuses maisons dans son éboulement.
La ville s’étale dans une belle plaine, entourée et défendue de murs et de tours, qui furent construites à partir du IXe siècle et dont les restes s’entrevoient dans de nombreuses parties de la ville. Sur la colline du Ponticchio, se trouvent les ruines du château de San Nicola qui, construit sous les Piccolomini en 1468, coûta à la ville environ 6000 ducas. Il a la forme d’un polygone irrégulier avec huit donjons et occupe une superficie de plus de 7500 mètres carrés.
